年华回到2017年，那一年的冬天，我恩人说搞到了几台旧的纺织横机，念折腾一下，问我要不要参合参合，我当时对工业把持、呆板人对象感兴致乐动电竞，于是初步了差不多泰半年的“织布始末”，著作顶上的图，我还知道地记得乐动电竞，那是我用本人计划的电途和步伐，织出来的一块布。

　　这些呆板叫“横机”，纺织行业里较为常见的一种织布呆板，有一局限老的呆板，厂家早就倒闭了，是以电脑坏了也没法配到适应的，当时我要做的事件，即是要把这种二手减少的纺织机（横机）诈骗起来。

　　横机粗略是长云云的，老的横机用料更踏实，框架更宽厚，由于呆板高速运转时速率很速乐动电竞，机振万分大，厚重的机身可能顶得住这些报复。

　　做这个东西我评估了本人的才干，硬件计划+单片机计划我没题目，可是上位机的交互软件计划乐动电竞，我吃不消，况且我对纺织横机生意逻辑理解为0，是以我需求2个帮理。

　　我找了一个前同事帮我做上位机步伐（基于335x），找了一个懂纺织机的师长傅帮我做成效指引，其他全盘的事情我来竣事，自此职员组修竣事。

　　过程几天的调研和解析，我基础上弄知道了横机的事情道理，我需求3个板子来做整机的编造：人机交互的上位机，横机的机头板，以及主板。

　　织布即是通过机头的多数种蜕变组合，以及阁下转移拉线后，敏捷织出编程好的图案，理解了道理后，我就初步收拾需求了，我是做硬件的纺织机，最先列举出整机的全盘硬件成效模块，这一步竣事了需求解析：（上位机的花色编程这些放到后面去竣事）

　　以上搞知道自此，就初步选拔够用的芯片计划，个中上位机用了之前用了良多次的TI 335X纺织机，显示、编纂、通讯以及表部扩展存储这几个基础成效，计划好的335x焦点板电途，这内部遇调试时遭遇的题目是按键扩展芯片当时出了点题目，其他的还比拟就手：

　　主板和机头板用的都是STM32，由于算了一下，机头板和主板没有速率请求那么高的表设，苛重是需求比拟多的表设，于是马长进入了硬件道理计划和PCB计划：

　　机头上的2大把持对象，步进电机和电磁铁，用的42的步进电机，一个机头板分前后2局限，前后各有4个步进电机，最低步进是多少度，的确遗忘了，步进电机利用时纺织机，假设连结电流可能坚持力度，也可能开释电流，但假设有负载力，发起依然连结，即是发烧厉害少许，步进电机苛重是脉冲触发，我选的这个把持芯片，力度是可能通过表部电阻装备的，下面是步进电机的驱动电途计划，和第一次调试手脚时的视频：

　　电磁铁就比拟单纯，把持电源就好，但必然要计划好守卫电途，步伐中也要苛刻把持通电年华，不然真会烧的，手摸几秒绝对会起泡：

　　主板的表设比拟单纯，可是品种繁多，又起到了3个板子互联，协同事情的主控用意，是以逻辑上要理顺也不光纯，主办的表设相对难的是编码器和把持电机的变频器，选拔STM32正好，它自带了编码器接口，挑了一个下昼就调通了，万分安宁。

　　这个即是编码器，配合零点开闭，通过对他的编码器脉冲计数算法，可能得出机头所正在的相对名望，那么主控板就可能把持机头来回的隔断和名望了。

　　横机的主电机把持就不详尽先容了，苛重是以前的记载里没有摄影和记载，粗略即是把持织布的机头阁下来展转移的主电机，再有布织出来自此不才面把它卷起来的电机，遗忘是不是叫罗拉了。

　　这是正在调试主板时，本人用扎带绑的板子，迂缓的演示出准确的手脚，评释机头的转移把持、名望的搜集都万分准确！

　　机头手脚和来去转移基础成效竣事！下面即是要和上位机做交互了，这一点也是最检验团队协作才干的，由于这里要联协和疏导的细节太多了，咱们正在做485通讯时就遭遇了良多bug：

　　找题目呗，示波器一对，许多题目就知道了，结果不管怎样样，总能找到应对计划。

　　正在谁人又冷又饿，月黑风高的夜晚，咱们那位师长傅也来了，举办了一次阶段性的联调，念做好一件事，真的很苦，晚饭也是正在一个破车间里拼凑的：

　　直到子夜，咱们还正在检讨题目，几百根线都是手焊的，谁人查起来真是要性命，还好有信奉：

　　过程几个月的勤劳，获胜的织出了一块布，但项目依然断绝了，以曲折完了，由于涌现水太深，要织出及格的布来，上层的行使有多量的事情要做，我的幼伙伴没有那么多元气心灵和年华去做了，上几个我计划的界面：

　　此次的曲折始末是美妙的追思，中心也有不少苦涩，太多的事情量，调试进程中难以统计的题目处置。

　　假使结果我没有告竣一个完整的织布机把持编造，但我竣事了demo，验证了一块布的出世进程，总得来说，是个不错的体验，我必然要珍惜这块布。一条布的成立-乐动电竞DIY纺织机担任编造